権利擁護（アドボケート）の語源を調べてみたら、
ad(=to) + vocare(=call) + ate(=person)ということで、早い話が「人の助けを呼ぶ人」だそうです。転じて弁護士の意味になっていったようです。
ということは、「生活上でお困りごとがあったらそれにお答えすること」が権利擁護のそもそもの意味になります。
権利擁護をもっと過激にした言葉に「自己権利擁護」というのがあります。

これも本来の意味からすれば「困った時に相談者を呼んでみる」というくらいの意味です。障害者生活支援センターは四六時中呼び出しがあってそれに応えているから、本質的な自己権利擁護の仕事をしているということになります。

もっとも、家政婦のミタさんのように、依頼されたら殺人や放火でもするというのは困りますが。

日本にはもともと絆（きずな）とか、縁（えにし）とか、結まある（ゆいまある）（沖縄ですが）とかあります。無味乾燥で分かりにくいアドボカシーよりも、深くて強くてしなやかで優れた言葉だと思います。